U.C. 0079年1月3日，Zeon公国军对地球联邦政府发动独立战争。在宣战的3秒钟后，公国军奇袭Side 1、Side 2、及Side 4 ，联邦的巡逻舰和驻留部队在这场奇袭中溃败。4日，公国军实行“不列颠作战“压制了Side 2的殖民地——Island Efficial，并安装了核脉冲引擎，打算坠落在联邦军总部——南美洲Jaburo基地。在这场战斗中，公国军的Zaku 表现非常活跃。在压制殖民地、安装核脉冲引擎、护卫兼战斗，都可看到Zaku的英姿。

随后，在Loum 战役，地球降下作战等多场战役中，Zaku 成为公国军的主力，在充满了Minovsky粒子的战场上，为公国军创下了优秀的战果。

Zeon公国MS 开发史
U.C. 0069年8月15日，Side 3， Zeon 共和国宣布转向公国制，开始了Zabi 家独裁的体制，同时，Zeon公国开始转换原本和平独立运动的方针，制定了对联邦政府发起军事冲突的战略。同年，公国的物理学家，T.Y.Minovsky博士证实了Minovsky粒子（以下简称M粒子）的存在，诞生了有关其物理理论的技术体系。U.C. 0070年3月，公国军成功证实了M粒子散播后会造成电波障碍等特殊效果，并在同年5月完成Mega 粒子炮。于U.C. 0071年，公国军开始着手开发可在散布M粒子状况下运用的新兵器。
MS的开发，是由宇宙艇加上工程用的机械臂变更而来。当初，公国军开始对多家民间企业发出开发宇宙用机动兵器的邀请。在Zeonic，Zimmad，M.I.P 3家公司的最初竞标中，Zeonic所开的ZI-XA1首次提出AMBAC系统，ZI-XA1的一对可动肢所拥有的AMBAC系统，让机体在转换方向时所消耗的时间减少，发挥出压倒性的机动性，因而得到了公国的统帅Gihren Zabi的欣赏，得以被Zeon国防部所采纳。在以这个为基础进行研究的结果，确定了备有一对可动肢兼模仿人形机体。在U.C. 0073年，ZI-XA3正式定了个形式番号——MS-01。MS代表着Mobile Space Utility Instruments Tactical，或战术泛用宇宙机器。随后，Zeonic公司迅速的推出了MS-02，其主要改进点将制御系统结合到机体内部。没多久，MS-03也诞生了。MS-03 是在MS-02的基础上以短时间内独立稼动为目的而开发的试验机，改动幅度不是很大。还是同一年，即U.C. 0073年，基本定型的MS-04 Prototype Zaku面世了。MS-04在MS-03的基础上强化了机体的装甲，采用了超高张力钢作为装甲材料。同时，采用了由Minovsky物理学所开发出的新式超小型热核反应炉，让MS-04比MS-03有着2倍以上的机动力，在武装方面以100mm专用机枪为主。另一方面，Zimmad公司的EMS-04 Zudah 在测试中在空中分解事件发生后，公国军采用了由Zeonic公司所提出的YMS-05。
MS-05 Zaku I
U.C. 0074年2月，MS-05试作机完成，并被正式命名为Zaku。同年5月，实战式样量产机MS-05完工，形式番号被定为MS-05A，名为Zaku I。MS-05A共生产了27架，全部都配给于Kycilia Zabi的教导机动大队，配备在Guranada，目的是用于培育驾驶员和研究战术，以及进行各种试验。随后，以MS-05A得到的数据为基础，对驾驶舱，装甲材质一部分等进行改良成MS-05B Zaku I 。
MS-05B与MS-05A最大区别在于胸部的形状。U.C. 0075年5月，MS-05B Zaku I 完成。并在U.C. 0077年10月，开始大规模进行量产。总共生产了793机，大部分配给于教导机动大队，也是一年战争初期的主力。
虽然如此，由于MS-05的动力管内藏于装甲内，导致发电机的出力不高，因此无法发挥出充分的机动性。为此，Zeon军方要求提高机动性和生产性，同时解决MS-05型的一些弊端。这结果，技术人员强化了冷却装置和提高出力值，诞生了全性能都得以提高的MS-06 Zaku II。
Ramba Ral的专用MS-05B，为蓝色涂装。胸部的设计也和量产型的少许不同，双肩也装上了球形装甲。
黑色3连星的MS-05B，涂装为黑色。3人就是驾驶MS-05B在Loum 战役中捕虏了联邦的雷比尔将军。
除此之外，以MS-05B为基础，还诞生了MS-05S。S型基本性能与B型差别不大；S型头部天线强化了机体的通讯能力，主要配给指挥官。暗夜魔狼队队长Garret Schmitzer驾驶的就是MS-05S。
MS-05B 陆战型
MS-05为最初实战型MS。因此，在武装和战术的实用性也一面摸索兼投入实战。利用了“人形“的泛用性可最大限度的活用各种武装。
ZMP-47D 105mm 机枪
MS-05A专用机抢，以电气作动方式的机枪，装弹数145发。在宇宙使用前提下所开发的武装，所以在受重力影响的环境下使用时，会发生供弹不良的问题。在架枪和操作性方面也有大问题。开发当初，ZMP-47D采用的是105mm口径的炮弹，不过到一年战争即将开战之前，为了追求更高的威力，把炮弹的口径加大尺寸到 120mm。
ZMP-50B/120mm机枪
加装枪托使射击时的安定性有所提高，从05B型开始装备，装弹数100发。

Heat Hawk
格斗用武装。斧刃部分高热化后，可将敌人的机体熔断。由于当时联邦还没有MS，因此不是对MS战而开发，主要用来破坏军事设施，和牵制敌机而开发的。

MS-05所用的火箭筒。可以发射核弹，穿甲弹，成形炸药弹，黏着榴弹等各种弹头。
Spike Shield
防卫用的盾牌。在前方加了突击用的撞角。后来被06系列装备，固定在肩上。

MS-05L Zaku I Sniper Type
利用地球上已经退居二线的MS-05 Zaku I 改装成长距离阻击用的机体。U.C.0079年12月，Zeon 地球军在加利福尼亚基地将MS-14 Gelgoog 已经实用化的光束武器转用，从而开发了Zaku I Sniper Type。为了稼动光束阻击步枪，在背部装载作为副发电机大型的背包，以便可以运用光束武器。当时，MS-05L作为可移动的Mega 粒子炮台，用于阻击联邦的MS，拖慢联邦的进攻。头部方面换成强行侦查形Zaku的摄影机，兼装备了Vulcan炮，可用于近身牵制用途和保护主摄影机。但是，由于背部装载大型发电机的缘故，MS-05L的格斗战和回避率变得非常的低劣。。
背包作为副发电机，以光束武器使用为前提下，出力值达到700kw。加上主发电机的899kw，让该机可以使用光束武器。但是，由于是急造品，冷却时间非常久。