RGZ-91灵·格斯是得知夏亚·阿兹那布尔即将再度崛起，隆德·贝尔队在危机感的笼罩下，决定委托亚那海姆电子企业（AE）开发新型的试作MS。这款新设计的机种是以格里普斯战役期间获得极大战果的MSZ-006Z高达为开发蓝本，搭配背包武器系统（BWS）和简化的变形机构，希望能够藉此降低制造成本，并且预计要投入大量生产。由于是以MSZ-006为基础重新设计，因此机体性能相当优越，但成本始终难以压低。因此，仅有1架试作机移交给隆德·贝尔队，成为阿姆罗·雷的座机。
「和这种丢人现眼的MS进行对战，就算打赢了又有何意义？ 」这是夏亚·阿兹那布尔所做的评语，由此可以看出搭载精神感应框体的MS和没有搭载框体的MS，性能层面上有着多大的差距。的确，对于拥有新人类资质的驾驶员来说，这是能否发挥真正实力的重要关键，而RGZ-91灵·格斯在夏亚的眼中，也被归类为他所说的「丢人现眼的MS」之林。不过，若和同时期的主力MS相比的话，本机其实是高性能机种。
RGZ是「Refined Gundam Zeta」的缩写，意思是Z高达的改良型，本机能够挂上这个名号，当然不是普通的货色。
据说，RGZ-91灵·格斯是阿姆罗·雷基于MSZ-006的设计图重新改良设计而成的，并且导入了背包武器系统（BWS） 、简易变形机构、以及生化感应器等最新配备，经过这样的大胆尝试，使得本机的性能几乎可以和作为原型机的Z高达平起平坐。在RX-93ν高达开发完成之前，曾经计划将RGZ-91灵·格斯再加以改良，推出与BWS一体化的性能提升机种，由此可见本机在基本性能方面备受好评。只不过，和拥有精神感应框体的机种相比，还是处于绝对的劣势，这点是无法否认的。
机体构造方面，由于本机撤除了变形机构的关系，使得机体的耐用度大幅提升，胸部和驾驶舱周围的造型和MSZ-006相当近似。而背包构造比MSZ-006更向后方突出，在中央装有长尾稳定器，一方面可以用来加挂BWS武器系统，另一方面也是主要推力的来源。
于U.C.0091正式完工出厂的灵·格斯，成为隆德·贝尔队的阿姆罗·雷的座机，在月神5号坠落作战后，阿姆罗换搭RX-93ν高达，此后本机就移交给凯拉·苏驾驶。
MSZ-006的武器系统因为考虑到变形时的运用效益，所以在MA或MS形态都能使用。但RGZ-91灵·格斯并没有配备这类特殊武装，而是在变形前/变形后采用个别的武装。在MS形态下，重视泛用性，而搭配BWS时，则采用大火力、高机动性的MA类型武器。这是RGZ-91灵·格斯在设计武装时的基本概念。例如光束来福枪、光束军刀、辅助用的实弹固定式武器，都是相当普及化的装备，忠实反映出其设计思维。因此，即使没有BWS的助力，本机仍旧能像泛用型MS一样发挥出高度战斗能力。
头部配备60mm火神炮2门，炮口位于头部的两侧。另外，在副摄影机上方的帽沿部位刻有「ReGZ」的字样。
RGZ-91灵·格斯的光束来福枪采用弹匣在后的犊牛式上膛设计，分类上比较近似突击步枪。
RGZ-91灵·格斯一旦抛弃了BWS后，就无法再变形合体，所以在MS形态时，使用的是最标准的武装。虽然本机设计相当成熟，战斗力极佳，但是整体性能仍旧比不上新吉翁军的最新锐MS。在RGZ-91灵·格斯的机械手臂内部藏有伪装气球的发射装置，这些伪装气球可以在瞬间完成充气，并模拟出MS的外观，在近身战时可以藉此扰乱敌军的视线。而且有些伪装气球中甚至还藏有小型机雷。
以榴弹弹头外露的方式进行装填，射出时使用火药来点火推进，榴弹本体并没有推进装置。
光束军刀的前端结构具有可以朝外展开的设计，让刀刃放射出来。
RGZ-91灵·格斯在简易变形之后，可以和背包武器系统（BWS）组合，机能相当近似MSZ-006的冲浪者，只不过经过了模组化设计后，成为RGZ-91灵·格斯的附加装备。虽然单体的RGZ-91灵·格斯只配备了一般的武装，但是在加装BWS时可以搭载1门大口径光束加农炮和2门标准光束加农炮。在MS型态时，可采用近身战战术，搭配BWS时，则可活用机动性，实施突袭战术。
因此，将BWS视为专门为特定机种开发的辅助飞行系统（SFS）也不为过。这样的设计概念其实和格里普斯战役期间开发的FXA-05D 「G防卫者」十分相近，因此严格来说， BWS不能算是重现MSZ-006的变形机制。毕竟，这只是为了日后量产而做的妥协设计，试图藉此降低成本。但另有一种说法指出，当年「Z计划」在进行时，曾经推出过另一款R型的开发案，这项方案影响到了日后的BWS ，不过真相如何仍难有定论。
背包武器系统（BWS）一如其名，是属于一种外挂型的选择式武装，目的是让MS可以采取灵活的双重战术。
在配备BWS的状态下，得以迅速入侵敌阵，以强大火力发动突袭，然后再转变为MS型态来进行战斗，这是原先设计时所订定的运用战术。
RGZ-91灵·格斯并不是一款超越泛用型MS领域的机种，只是可以搭配BWS而已，和那些可变型MS相比，构造要来得单纯多了。MSZ-006因为变形机构非常复杂，导致操纵系统也跟着复杂化，而且要让机体达到平衡有着相当的难度，是一款不易操控的MS。在MS型态下，这是一大缺点，所以本机在设计时消除了这些缺失。不仅阿姆罗可以驾驶，后来还能移交给凯拉·苏使用（尽管她也是隆德·贝尔队上实力相当优秀的MS驾驶员） ，由此可见本机的操控性方面相当容易上手。
本机为了因应作战所需，在BWS的机翼下方还可加挂副燃料槽
MSZ-006堪称是TMS的完成式，开发厂商曾多次想要推动量产化，但是始终无法重现这种独创性，后继的机种多半无法拥有全部的性能。而这架RGZ-91灵·格斯其实也算是为量产目标而努力的成果之一。
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