MSZ-006作为Ζ计划的完成品，是军火巨头阿纳海姆公司自γ高达（RMS-099 力克.戴亚斯）以来，所完成的第4部高达级MS，被赋予希腊字母 ζ 的代号（拉丁字母转写为Zeta）。最初建造的3台原型机为MSZ-006-X1、MSZ-006-X2和MSZ-006-X3。这些机体的结构设计为可以变形，但是遇到了不可克服的金属疲劳问题，其足以导致机身解体。这个问题后来由于从掳获的RX-178MK2中得到可动骨架技术以及为幽谷作战的新人类驾驶员卡缪.比丹的修正而解决了。MSZ-006成为UC历史上第一架具有大气圈突入及大气机动能力的TMS(可变机动战士)，可以从MS形态转为类似航天飞机的“冲浪板”形态。供给卡缪使用的原型机操作系统中装有测试中的“生化感应器”，类似于NT专用的设计，可能借由驾驶的精神状态解除机体限制。
卡缪在U.C.0087年以Z高达代替了RX-178 MK II作为自己的专用机。由于自身的新人类能力和新机体的强大性能，他在幽谷反对迪坦斯的一系列战役中取得了辉煌的战绩。被Z高达打败的迪坦斯王牌机师包括杰利特·梅萨、萝萨美亚·巴达姆和极为强大的新人类巴布迪斯·西罗克。但是打败西罗克使卡缪付出了沉重的代价，他受到临死时的西罗克的强大的精神攻击，意识被带走。
被修复后的Z高达交给了另一位新人类驾驶员杰德·亚希达。在杰德从阿纳海姆公司取得MSZ-010 ZZ高达后，Z高达后来属于地球联邦军驾驶员露·露卡，并参加了第一次新吉翁战争，在这场战争中由于遭到新人类专用机NZ-000奎曼沙的攻击而受到中度损害，在无法操作的状况下被放弃在阿克西斯内。
战争结束后，地球联邦军于阿克西斯回收修复的Z高达并加以隐匿封存（地球联邦军对NT以及NT专用机的恐惧不下于对敌军，因此只要是NT相关机种的封存非常彻底，即使发生动乱也不轻易拿出使用），直到U.C.0100吉翁放弃自治权后的MS大退役风潮中解封并除役。
阿纳海姆公司制订了野心勃勃的将Z高达量产的计划，即MSZ-007 量产型Z高达。MSZ-007移除了变形功能，并且换了一个类似“GM系”量产MS的头。此计划由于缺乏TMS的运用柔软度及MSN-100S百式改的生产优先而废止。而后与幽谷的地面协力组织卡拉巴合作，生产一系列保有变形功能且维持一定水平的Zplus系列，堪称是当代最昂贵的量产机计划。Z计划最后生产的机体有RGZ-91 利·卡兹和RGZ-95 里希尔。
MS形态
MA“冲浪板”形态
MS形态
MA“冲浪板”形态
