06扎古系列的巅峰之作-R系列 早在U.C.0078年的6月，就有技术人员提出过开发凌驾于MS-06性能以上的MS的构案，但此时吉翁军的生产线过于紧张，根本无暇实现这一设想。一年战争中期，吉翁军进行数次地球降下作战之后，占领了相当多的原地球联邦军的军工厂和资源。因此，原本较为紧张的原吉翁军的生产线得以有了喘息之机。为了充分利用MS生产能力的富余、进一步满足吉翁军在宇宙中作战的需要，遂以曾经担任MS-02到MS-06F的首席设计技师的艾里奥特·雷姆为“R型扎古”开发计划的最高技术负责人，参考以前各型扎古，设计出当时最先进、性能最为优越的宇宙用高机动型扎古——MS-06R系列，并在月面上的格拉纳达基地予以量产。
R型最初的设计在0079年2月即展开。到了4月，以F2型为母体所开发的两台实验机——MS-06RP完工。相比较F型而言，R型在背部装备了大型大推力的主推进器，腰部加装了大功率推进器，脚部则增设了多个辅助推进器。
MS-06RP
由于RP型测试的成绩令人非常满意，因此R型正式的量产型——MS-06R-1型在略经调整（增加了推进剂的最大搭载量、改良了驱动部分及电气系统的设计）后迅速投入了量产。但火箭引擎出力增加引起的问题并没有得到很好的解决，因此R-1型只生产了22架，真正解决了问题的是R-1的改良型——MS-06R-1A型。
由于原来使用的吉翁尼克本公司的推进器频繁地出现故障，在开发主任艾里奥特·雷姆的强烈要求之下，MS-06R-1A的推进器换成了竞争对手兹玛德公司所开发的推进器；另外将R-1型的燃料槽改为弹筒式，又对机体的背部及脚部进行了优化处理，使整备性大为提高，强化了机体的一线作战能力。从6月开始，R-1A型共生产了56架，注意另有10架左右由R-1型改修而来（白狼专用就是其中之一），是R型中量产数目最多的，其出色的性能得到了很多王牌驾驶员的钟爱，甚至有“MS-06R-1A型是王牌才有资格驾驶的机体”的说法
MS-06R-1型
MS-06R-1A型(由R-1直接修改得到版）
MS-06R-1A型（重新设计版）
基茜莉亚少将麾下的突击机动军海军陆战队（即西玛.卡拉豪大队）所使用的MS-06R-1M是由部分R-1型及R-1A型改修而来，卸除了部分装甲以追求机体的轻量化，总计约有28架。
MS-06R-1M
为了与兹玛德公司设计的MS-09R 里克·多姆争夺次期主力MS的资格，雷姆以R-1A型为基础设计出了MS-06R-2P。R-2P的设计最大特征是以光束兵器的运用为前提，但就在此时核融合炉的出力出现了问题，只好放弃了这个构想，改设计成新型的R-2型。MS-06R-2在R-1A型的基础上强化了脚部装甲，驾驶舱内部管理方式也进行了变更。由于竞争时输给了MS-09R，因此R-2型只生产了4架后计划就终止了（另还有多兹鲁专用的R-2S型）
MS-06R-2P
MS-06R-2
MS-06R-D4
有争议的尚有从R-1A型改修而来的MS-06RZ 本土防卫用高机动迎击型扎古Ⅱ，这种机体储存了大量的战斗数据，不需要驾驶员进行操作，因此有凌驾于通常MS的战斗力。但由于资料过少，是否真存在这种类型的机体争议很大。
MS-06RZ 本土防卫用高机动迎击型扎古Ⅱ
扎古火箭筒的演进（从左到右280mm—320mm试做型—320mm-360mm）
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